Aunque no era tenido en cuenta por el entrenador Alberto Gamero, quien utilizó a Elvis Perlaza y a Omar Bertel en la lateral izquierda, el antioqueño había permanecido en el ‘embajador’ y solo hasta finales de 2021 se confirmó su salida. A pesar de la forma en que salió, el mensaje con el que Felipe Banguero se despidió de Millonarios demostró su agradecimiento con el club, en el que fue campeón de Liga en 2017.
En la tarde del 27 de diciembre de 2021, Banguero utilizó su cuenta oficial de Instagram para enviar un mensaje con el que se despidió de Millonarios. El lateral, quien jugará en Once Caldas, agradeció a los integrantes del club y a los hinchas por el apoyo que le brindaron desde su llegada en 2017: